"Nocny Jeździec"
Film
prezentujacy robota w całej okazałości [DivX] (370 kB)
Grupa:
Ireneusz Kułaga
i
Piotr Skworcow 
Krótki opis:
Robot "zaczepno-obronny".
Cel: zablokowanie przeciwnika:
Główne cechy konstrukcji:
- duża powierzchnia blokująca ("radar")
- system czujników świetlnych śledzących i namierzających przeciwnika
- duża stabilność (odporność na uderzenia przeciwnika)
- napęd uniemożliwiający odsuwanie się od siatki
Zmiany w stosunku do DEVASTATORA I:
- hipnotyzer (linijka świetlna do hipnotyzowania przeciwnika)
- wiatraczek ze smoczych skrzydel
Algorytm sterowania (namierzania przeciwnika):
Do wykrywania przeciwnika wykorzystane zostały trzy czujniki światła:
Cp - czujnik przedni, Cś - czujnik środkowy, Ct - czujnik tylny.
- dopóki żaden z czujników nie wykryje przeciwnika, robot porusza się
wzdłóż siatki
- każde zderzenie z boczną ścianą poduje zmianę kierunku ruchu
- zauważenie rywala przez czujnik przedni wymusza jazdę do przodu
- zauważenie rywala przez czujnik środkowy zatrzymuje robota
- zauważenie rywala przez czujnik tylny wymusza jazdę do tyłu
Algorytm jest bardzo prosty, ale, jak się okazało, wystarczająco skuteczny
:)
Układ jezdny (podwozie :)
1 - podwójne koła pełnią podwójną rolę:
napędzają robota i wzmacniają jego stabilność.
W czasie jazdy w danym kierunku pracuje tylko jeden silnik (przedni
przy ruchu do przodu itd.).
Napęd nie jest przenoszony na całą oś. Koła przy siatce obracają się
swobodnie.
Taka konstrukcja zapewnia efekt dojeżdżania robota do siatki.
2. Silnik napędowy.
3. Czujniki dotykowe. Ich zadaniem jest
wykrycie zderzenia robota ze ścianami bocznymi
(w efekcie zmiana kierunku jazdy).
4. Koła przylegające do ściany siatki.
Utrzymują odpowiednią odległość robota od siatki.